function [matice]=primka(robot,bodA,bodB)

flag=[0 0];
%mujposun2(robot,0,450,10000,0);
%bbwaitforready(robot);
soucstav=bbirctodeg(robot,bbgetirc(robot));
soucstav(3)=-fix(soucstav(3));
moznebody=[0 0;0 0];
BA=mojeikt(robot,bodA(1),bodA(2),soucstav(3),0);
BB=mojeikt(robot,bodB(1),bodB(2),soucstav(3),0);


if isempty(BA) 		%kontrola je-li tento bod mozny v ikt
   disp('Nelze se dostat do prvniho bodu');
   matice=[];
   return 
end


if isempty(BB) 		%kontrola je-li tento bod mozny v ikt
   disp('Nelze se dostat do druheho bodu');
   matice=[];
   return 
end


if ( (BA(1,1)>=-85) & (BA(1,1)<=85) & (BA(1,2)>=-120) & (BA(1,2)<=120) )	%kontrola jestli se muze robot dostat do bodu A
   moznebody(1,1)=1;
end   
if  ( (BA(2,1)>=-85) & (BA(2,1)<=85) & (BA(2,2)>=-120) & (BA(2,2)<=120) )	
   moznebody(1,2)=1;      
end;   


if ( (BB(1,1)>=-85) & (BB(1,1)<=85) & (BB(1,2)>=-120) & (BB(1,2)<=120) )	%kontrola jestli se muze robot dostat do bodu B
   moznebody(2,1)=1;
end   
if  ( (BB(2,1)>=-85) & (BB(2,1)<=85) & (BB(2,2)>=-120) & (BB(2,2)<=120) )	
   moznebody(2,2)=1;      
end;   


if soucstav(2)>=0							%vyber konfiguraci ramen
   if moznebody(:,1)==[1;1]
      flag(1)=1;
      if moznebody(:,2)==[1;1]
         flag(2)=2;
      end
   elseif moznebody(:,2)==[1;1]
      flag(1)=2;
   else
      disp('Nelze se dostat do obou bodu se stejnou konfiguraci ramen');
      matice=[];
      return
   end
else
   if moznebody(:,2)==[1;1]
      flag(1)=2;
   	if moznebody(:,1)==[1;1]
      flag(2)=1;
      end
   elseif moznebody(:,1)==[1;1]
      flag(1)=1;
   else 
      disp('Nelze se dostat do obou bodu se stejnou konfiguraci ramen');    
      matice=[];
      return
   end
end

vzd = sqrt ((bodA(1)-bodB(1))^2+(bodA(2)-bodB(2))^2);
vzdX=fix(abs(bodA(1)-bodB(1)));
vzdY=fix(abs(bodA(2)-bodB(2)));
%vzdZ=fix(abs(bodA(3)-bodB(3)));

if vzdX~=0
  pomerstran1=vzdY/vzdX;  
%  pomerstranZ1=vzdZ/vzdX;
end

if vzdY~=0
  pomerstran2=vzdX/vzdY;  
%  pomerstranZ2=vzdZ/vzdY;
end

if vzdX==0 & vzdY==0
   bbmoveirc(robot,bbdegtoirc(robot,BA(flag(1),:)));
   bbwaitforready(robot);
   return
end
   
   
if vzdX>=vzdY															   		%nakresleni primky
   																					%flag urcuje natoceni ramen
  i = 1:vzdX;
  j = i*pomerstran1;
%  l = i*pomerstranZ1;
  if bodA(1)>bodB(1) 
     i=i*(-1);
  end   
  if bodA(2)>bodB(2) 
     j=j*(-1);
  end 
%  if bodA(3)>bodB(3) 
%     l=l*(-1);
%  end 

  x(1:vzdX)=bodA(1);
  y(1:vzdX)=bodA(2);
%  z(1:vzdZ)=bodA(3);
  i=i+x;
  j=j+y;
%  l=l+z;
  Uhly(vzdX,:)=[0 0 0 0];
  for k=1:vzdX;
     	pom=mojeikt(robot,i(k),j(k),soucstav(3),0);
     
     	if ( (pom(flag(1),1)<-85) | (pom(flag(1),1)>85) | (pom(flag(1),2)<-120) | (pom(flag(1),2)>120) )	%kontrola jestli se muze robot dostat do bodu A
           if flag(2)==0   
              disp('Primka protina oblast do ktere se robot nemuze dostat');
              matice=[];
              return
           end   
           k=1;
           flag(1)=flag(2);
           flag(2)=0;           
      end   
     
     Uhly(k,:)=bbdegtoirc(robot,pom(flag(1),:)); 
  end    
    
  matice=[BA(flag(1),:);Uhly;BB(flag(1),:)];
  BA(flag(1),:);
  bbmoveirc(robot,bbdegtoirc(robot,BA(flag(1),:)))	;				
  %bbwaitforready(robot);

  bbmoveircs(robot,Uhly,40,10);
  bbmoveirc(robot,bbdegtoirc(robot,BB(flag(1),:)));
  
else
   
  j = 1:vzdY;
  i = j*pomerstran2;
%  l = j*pomerstranZ2;
  if bodA(1)>bodB(1) 
     i=i*(-1);
  end 
  if bodA(2)>bodB(2) 
     j=j*(-1);
  end   
%  if bodA(3)>bodB(3) 
%     l=l*(-1);
%  end 

  x(1:vzdY)=bodA(1);             
  y(1:vzdY)=bodA(2);
%  z(1:vzdZ)=bodA(3);
  i=i+x;
  j=j+y;
%  l=l+z;
  Uhly(vzdY,:)=[0 0 0 0];
  for k=1:vzdY;
   	pom=mojeikt(robot,i(k),j(k),soucstav(3),0);
    
      if ( (pom(flag(1),1)<-85) | (pom(flag(1),1)>85) | (pom(flag(1),2)<-120) | (pom(flag(1),2)>120) )	%kontrola jestli se muze robot dostat do bodu A
         if flag(2)==0  
             disp('Primka protina oblast do ktere se robot nemuze dostat');
             matice=[];
             return
         end   
         k=1;
         flag(1)=flag(2);
         flag(2)=0;           
	   end   
    
    	Uhly(k,:)=bbdegtoirc(robot,pom(flag(1),:)); 
  end    
  matice=[BA(flag(1),:);Uhly;BB(flag(1),:)];
  bbmoveirc(robot,bbdegtoirc(robot,BA(flag(1),:)));				
  %bbwaitforready(robot);
  bbmoveircs(robot,Uhly,40,10);
  bbmoveirc(robot,bbdegtoirc(robot,BB(flag(1),:)));
end