?_Dqxol!S9Doc-To-Help Standard Template u01608BrowseButtons()ZmainDoc-To-Help Standard TemplatelM  ̡̡ Arial/&;)z4|CONTEXT$ |CTXOMAP|FONT|KWBTREE|KWDATAA|KWMAP|SYSTEM|TOPIC|TTLBTREE|VIOLA|bm0S|bm1 |bm10|bm11|bm12.|bm13(|bm14C|bm15M|bm16]|bm17e|bm2$+|bm3E5|bm4`8|bm5Q|bm6o|bm7|bm8K|bm9ָ ; G1GuCIA405.lib. u% Inhalt6 G) "UCIA405.libUu7 ><U'!pCIA405_GET_KERNEL_STATUSUU7 ><U.ǻCIA405_GET_LOCAL_NODE_IDM7 >,UϾ0CIA405_GET_STATENU7 >.U[CIA405_SDO_READ21O?7 >0UL0CIA405_SDO_READ210M7 >,UwUCIA405_SDO_READ4M?7 >,UwUCIA405_SDO_READ7O(7 >0U CIA405_SDO_WRITE21Px7 >2Uj CIA405_SDO_WRITE210N(7 >.UGCIA405_SDO_WRITE4Nx7 >.UGCIA405_SDO_WRITE7K_7 >(UWTCIA405_VERSIONM7 >,UɇSYNC_MASTER_INITR_7 >6U}SYNC_MASTER_SEND_SYNCIG1j GCIA405_GET_KERNEL_STATUS@% 6CIA405_GET_KERNEL_STATUSd,G8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<}V#|xKategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405k#H#`FName:CIA405_GET_KERNEL_STATUS7}t#n(RTyp:Funktion Funktionsblock XProgramm l$H#`H.Name der Bibliothek:CIA405.lib<H#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller52#4-> Y#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:_ X#\ 5> 2#4- X Y#Z\*@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:1 a#\ PSTATUSCIA405_CANOPEN_KERNEL_ERRORAktueller Status des CANopen Kernsz.Zt. untersttzte Rckgabewerte0 = kein Fehler1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgefhrt)2 = Datenberlauf16 = CAN Bus off5X 2#4K 2#42Grafische Darstellung:W ` O#n8 H "G C#V HJ` 2#40Zeitliches Verhalten:M > G#^ ( H G C#V HK> 2#42Funktionsbeschreibung:b g5#: Der Funktionsbaustein CIA405_GET_KERNEL_STATUS liefert den Zustand des CANopen Kerns zurck.5 2#4$g" I 1g  IGCIA405_GET_LOCAL_NODE_ID@I% 6CIA405_GET_LOCAL_NODE_IDd, 8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<IK@V#|xK@Kategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405k#@H#`FName:CIA405_GET_LOCAL_NODE_ID7K@aAt#n(RTyp:Funktion Funktionsblock XProgramm l$@AH#`H.Name der Bibliothek:CIA405.lib<aAQBH#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller5AB2#4-QB CY#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:_BkCX#\ 5 CC2#4-kC&DY#Z\*@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:+CDZ#V\0DEVICECIA405_DEVICEEigene Modul-ID5&DD2#4KD+E2#42Grafische Darstellung:WDEO#n8 H "G+EEC#V HJEF2#40Zeitliches Verhalten:ME`FG#^ ( H GFFC#V HK`FF2#42Funktionsbeschreibung:XFG5#: Der Funktionsbaustein CIA405_GET_LOCAL_NODE_ID liefert die eigene Modul-ID zurck.5FG2#4$GG" AGH1 HQHFCIA405_GET_STATE8GQH% &CIA405_GET_STATEd,HH8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<QHGIV#|xKategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405cHIH#`6Name:CIA405_GET_State7GIUJt#n(RTyp:Funktion Funktionsblock XProgramm l$IJH#`H.Name der Bibliothek:CIA405.lib<UJEKH#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller5JzK2#4-EKLY#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:|#zK|LY#F\0DEVICECIA405_DEVICEModul-ID5LL2#4-|L7MY#Z\*@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:JLMZ#\0STATUSCIA405_STATUSCANopen Netzwerkstatus des ausgesuchten Moduls57MN2#4KM[N2#42Grafische Darstellung:WNNO#n8 H "G[NNC#V HJNCO2#40Zeitliches Verhalten:ENO>#L2"5COO2#4KO2#42FunktionsbeschreOGibung:O6#:G Der Funktionsbaustein CIA405_GET_LOCAL_STATE liefert den CANopen-Netzwerkzustand des ausgewhlten Moduls zurck. Das eigene Modul kann auch abgefragt werden.5"2#4$F" B"1 &CIA405_SDO_READ219F% (CIA405_SDO_READ21d,%8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<V#|xKategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405d%H#`8Name:CIA405_SDO_READ217ƃt#n(RTyp:Funktion Funktionsblock XProgramm l$2H#`H.Name der Bibliothek:CIA405.lib<ƃH#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller522#4-qY#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:W!Y#\0DEVICECIA405_DEVICEModul-ID, Modul von dem Daten gelesen werden sollen (1..127)/qY#^\INDEXWORDIndex des Objektverzeichnisses5!7Y#j\"SUBINDEXBYTESubindex des Objektverzeichnisses-Y#Z\ENABLEBOOLStart / Abbruch Lesevorgang572#4-xY#Z\*@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:3[#f\@DATAARRAY [1..21] of BYTEEmpfangene Daten9xY#r\(DATALENGTHUSINTAnzahl der gltigen Daten (max.21))Y#R\ CONFIRMBOOLAusfhrungsbesttigung(a#[\PERRORCIA405_CANOPEN_KERNEL_ERRORFehlerinformation des CANopen-Kernels0 = kein Fehler1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgefhrt)2 = Datenberlauf3 = TimeoutHЋ`#\ @ ERRORINFOCIA405_SDO_ERRORSDO Fehlerinformationen lt. DS-3015(2#4KЋP2#42Grafische Darstellung:WO#n8 H "GPC#V HJ82#40Zeitliches Verhalten:E}>#L2"582#4K}2#42Funktionsbeschreibung:#p V                         Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_READ21 gibt den Wert eines Objektverzeichniseintrages zurck (max. Gre der Daten = 21 Byte). Das Modul wird durch den Parameter DEVICE" ausgewhlt (eigenes Modul ist auch mglich). Index und Subindex beschreiben den zu lesenden Objektverzeichniseintrag. Das ErgebniFs des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen spter zur Verfgung stehen.Nachdem alle Eingangsparameter mit gltigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die angeforderten Daten fehlerfrei empfangen hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE. Die Ausgangsparameter DATA und DATALENGTH besitzen nun gltige Werte und ERROR ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.Tritt ein Fehler whrend der SDO-bertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERRORINFO enthlt den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die bertragung abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.52#4$&" Ci1\i# CIA405_SDO_READ210:&% *CIA405_SDO_READ210d,i8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<V#|xKategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405eH#`:Name:CIA405_SDO_READ2107t#n(RTyp:Funktion Funktionsblock XProgramm l$H#`H.Name der Bibliothek:CIA405.lib<H#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller52#4-TY#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:WY#\0DEVICECIA405_DEVICEModul-ID, Modul von dem Daten gelesen werden sollen (1..127)/TY#^\INDEXWORDIndex des Objektverzeichnisses5Y#j\"SUBINDEXBYTESubindex des Objektverzeichnisses-Y#Z\ENABLEBOOLStart / Abbruch Lesevorgang52#4-[Y#Z\*@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:4[#h\BDATAARRAY [1..210] of BYTEEmpfangene Daten:[}Y#t\(DATALENGTHUSINTAnzahl der gltigen Daten (max.210))Y#R\ CONFIRMBOOLAusfhrungsbesttigung} a#[\PERRORCIA405_CANOPEN_KERNEL_ERRORFehlerinformation des CANopen-Kernels0 = kein Fehler1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgefhrt)2 = Datenberlauf3 = TimeoutH`#\ @ ERRORINFOCIA405_SDO_ERRORSDO Fehlerinformationen lt. DS-3015 2#4 &KW2#42Grafische Darstellung:W O#n8 H "GWC#V HJ?2#40Zeitliches Verhalten:E>#L2"5?2#4K2#42Funktionsbeschreibung:#p V                         Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_READ210 gibt den Wert eines Objektverzeichniseintrages zurck (max. Gre der Daten = 210 Byte). Das Modul wird durch den Parameter DEVICE" ausgewhlt (eigenes Modul ist auch mglich). Index und Subindex beschreiben den zu lesenden Objektverzeichniseintrag. Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen spter zur Verfgung stehen.Nachdem alle Eingangsparameter mit gltigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die angeforderten Daten fehlerfrei empfangen hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE. Die Ausgangsparameter DATA und DATALENGTH besitzen nun gltige Werte und ERROR ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.Tritt ein Fehler whrend der SDO-bertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERRORINFO enthlt den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die bertragung abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.52#4$# " Ad 1d  LCIA405_SDO_READ48#  % &CIA405_SDO_READ4d,d  8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<  V#|xKategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405c  H#`6Name:CIA405_SDO_READ47  t#n(RTyp:Funktion Funktionsblock XProgramm l$  H#`H.Name der Bibliothek:CIA405.lib<  H#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller5  2#4- K Y#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:W  Y#\0DEVICECIA405_DEVICEModul-ID, Modul von dem Daten gelesen werden sollen (1..127)/K Y#^\INDEXWORDIndex des Objektverzeichnisses5 Y#j\"SUBINDEXBYTESubindex des Objektverzeichnisses-Y#Z\ENABLEBOOLStart / Abbruch Lesevorgang52#4-^@Y#Z\^@# *@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:2@[#d\>DATAARRAY [1..4] of BYTEEmpfangene Daten9^@}AY#r\(DATALENGTHUSINTAnzahl der gltigen Daten (max. 4))@AY#R\ CONFIRMBOOLAusfhrungsbesttigung}A Ca#[\PERRORCIA405_CANOPEN_KERNEL_ERRORFehlerinformation des CANopen-Kernels0 = kein Fehler1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgefhrt)2 = Datenberlauf3 = TimeoutHAC`#\ @ ERRORINFOCIA405_SDO_ERRORSDO Fehlerinformationen lt. DS-3015 CC2#4KC5D2#42Grafische Darstellung:WCDO#n8 H "G5DDC#V HJDE2#40Zeitliches Verhalten:EDbE>#L2"5EE2#4KbEE2#42Funktionsbeschreibung:EL#p V                         Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_READ4 gibt den Wert eines Objektverzeichniseintrages zurck (max. Gre der Daten = 4 Byte). Das Modul wird durch den Parameter DEVICE" ausgewhlt (eigenes Modul ist auch mglich). Index und Subindex beschreiben den zu lesenden Objektverzeichniseintrag. Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen spter zur Verfgung stehen.Nachdem alle Eingangsparameter mit gltigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die angeforderten Daten fehlerfrei empfangen hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE. Die Ausgangsparameter DATA und DATALENGTH besitzen nun gltige Werte und ERROR ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.Tritt ein Fehler whrend der SDO-bertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERRORINFO enthlt den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die bertragung abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.5EL2#4$LL" AL>M1\>MvMCIA405_SDO_READ78LvM% &CIA405_SDO_READ7d,>MM8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<vMlNV#|xKategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405cMNH#`6Name:CIA405_SDO_READ77lNzOt#n(RTyp:Funktion Funktionsblock XProgramm l$N H#`H.Name der Bibliothek:CIA405.libzO L<zOH#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller5 ŀ2#4-KY#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:WŀY#\0DEVICECIA405_DEVICEModul-ID, Modul von dem Daten gelesen werden sollen (1..127)/KY#^\INDEXWORDIndex des Objektverzeichnisses5Y#j\"SUBINDEXBYTESubindex des Objektverzeichnisses-Y#Z\ENABLEBOOLStart / Abbruch Lesevorgang5̃2#4-RY#Z\*@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:2̃߄[#d\>DATAARRAY [1..7] of BYTEEmpfangene Daten9RqY#r\(DATALENGTHUSINTAnzahl der gltigen Daten (max. 7))߄Y#R\ CONFIRMBOOLAusfhrungsbesttigungqa#[\PERRORCIA405_CANOPEN_KERNEL_ERRORFehlerinformation des CANopen-Kernels0 = kein Fehler1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgefhrt)2 = Datenberlauf3 = TimeoutH`#\ @ ERRORINFOCIA405_SDO_ERRORSDO Fehlerinformationen lt. DS-3015އ2#4K)2#42Grafische Darstellung:WއO#n8 H "G)LjC#V HJ2#40Zeitliches Verhalten:ELjV>#L2"52#4KV։2#42Funktionsbeschreibung:#p V                         Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_READ7 gibt den Wert eines Objektverzeichniseintrages zurck (max. Gre der Daten = 7 Byte). Das Modul wird durch den Parameter DEVICE" ausgewhlt (eigenes Modul ist auch mglich). Index und Subindex beschreiben den zu lesenden Objektverzeichniseintrag. Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen spter zur Verfgung stehen.Nachdem alle Eingangsparameter mit gltigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die angeforderten Daten fehlerfrei empfangen hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE. Die Ausgangsparameter DATA und DATALENGTH besitzen nun gltige Werte und ERROR ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.Tritt ein Fehler whrend der SDO-bertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERRORINFO enthlt den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf F։LALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die bertragung abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.5։2#4$" C@1z@zCIA405_SDO_WRITE21:z% *CIA405_SDO_WRITE21d,@8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<zpV#|xKategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405eH#`:Name:CIA405_SDO_WRITE217pt#n(RTyp:Funktion Funktionsblock XProgramm l$H#`H.Name der Bibliothek:CIA405.lib<pH#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller52#4-p+Y#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:[Y#\0DEVICECIA405_DEVICEModul-ID, Modul auf das Daten geschrieben werden sollen (1..127)/+gY#^\INDEXWORDIndex des Objektverzeichnisses5Y#j\"SUBINDEXBYTESubindex des Objektverzeichnisses0g~Y#`\ENABLEBOOLStart / Abbruch Schreibvorgang5 Y#j\>DATAARRAY [1..21] of BYTEzu schreibende Daten9~X#r\(DATALENGTHUSINTAnzahl der gltigen Daten (max. 21)5 2#4-XY#Z\*@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:)Y#R\ CONFIRMBOOLAusfhrungsbesttigungXa#[\PERRORCIA405_CANOPEN_KERNEL_ERRORFehlerinformation des CANopen-Kernels0 = kein Fehler1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgefhrt)2 = Datenberlauf3 = TimeoutH`#\ @ ERRORINFOCIA405_SDO_ERRORSDO Fehlerinformationen lt. DS-30152#4K2#42Grafische Darstellung:WgO#n8 H " GC#V HJg2#40Zeitliches Verhalten:E=>#L2" 5r2#4K=2#42Funktionsbeschreibung:rf#X >                       Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_WRITE21 schreibt die angegebenen Daten in das Objektverzeichnis eines Moduls (max. Gre der Daten = 21 Byte). Das Modul wird durch den Parameter DEVICE" ausgewhlt (eigenes Modul ist auch mglich). Index und Subindex spezifizieren den zu beschreibenden Objektverzeichniseintrag. Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zykflen spter zur Verfgung stehen.Nachdem alle Eingangsparameter mit gltigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die zu schreibenden Daten fehlerfrei gesendet hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE und ERRORO ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.Tritt ein Fehler whrend der SDO-bertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERROROINFO enthlt den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die bertragung, wenn noch mglich, abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.52#4$f" D1q >HCIA405_SDO_WRITE210;>% ,CIA405_SDO_WRITE210d,8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<>4V#|xKategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405fH#`<Name:CIA405_SDO_WRITE21074Et#n(RTyp:Funktion Funktionsblock XProgramm l$H#`H.Name der Bibliothek:CIA405.lib<E5H#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller5j2#4-5Y#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:[j Y#\0DEVICECIA405_DEVICEModul-ID, Modul auf das Daten geschrieben werden sollen (1..127)/, Y#^\INDEXWORDIndex des Objektverzeichnisses5  Y#j\"SUBINDEXBYTESubindex des Objektverzeichnisses0, C Y#`\ENABLEBOOLStart / Abbruch Schreibvorgang6  Y#l\@DATAARRAY [1..210] of BYTEzu schreibende Daten:C d X#t\(DATALENGTHUSINTAnzahl der gltigen Daten (max. 210)5  2#4-d  Y#Z\*@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:)  Y#R\ CONFIRMBOOLAusfhrungsbesttigung a#[\PERRORCIA405_CANOPEN_KERNEL_ERRORFehlerinformation des CANopen-Kernels0 = kein Fehler1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgefhrt)2 = Datenberlauf3 = TimeoutH W`#\ @ ERRORINFOCIA405_SDO_ERRORSDO Fehlerinformationen lt. DS-30152#4KW2#42Grafische Darstellung:W:@O#n:@8 H " G@C#V HJ:@@2#40Zeitliches Verhalten:E@A>#L2" 5@EA2#4KAA2#42Funktionsbeschreibung:EA/H#X >                       Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_WRITE210 schreibt die angegebenen Daten in das Objektverzeichnis eines Moduls (max. Gre der Daten = 210 Byte). Das Modul wird durch den Parameter DEVICE" ausgewhlt (eigenes Modul ist auch mglich). Index und Subindex spezifizieren den zu beschreibenden Objektverzeichniseintrag. Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen spter zur Verfgung stehen.Nachdem alle Eingangsparameter mit gltigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die zu schreibenden Daten fehlerfrei gesendet hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE und ERRORO ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.Tritt ein Fehler whrend der SDO-bertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERROROINFO enthlt den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die bertragung, wenn noch mglich, abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.5AdH2#4$/HH" BdHH1e HICCIA405_SDO_WRITE49HI% (CIA405_SDO_WRITE4d,HgI8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<IIV#|xKategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405dgI]JH#`8Name:CIA405_SDO_WRITE47IKt#n(RTyp:Funktion Funktionsblock XProgramm l$]JtKH#`H.Name der Bibliothek:CIA405.lib<KKH#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller5tK-L2#4-KLY#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:[-LgMY#\0DEVICECIA405_DEVICEModul-ID, Modul auf das Daten geschrieben werden sollen (1..127)/LMY#^\INDEXWORDIndex des Objektverzeichnisses5gM}NY#j\"SUBINDEXBYTESubindex des Objektverzeichnisses0MOY#`\ENABLEBOOLStart / Abbruch Schreibvorgang4}NOY#h\<DATAARRAY [1..4] of BYTEzu schreibende Daten8O/X#p\(DATALENGTHUSINTAO/Hnzahl der gltigen Daten (max. 4)5Od2#4-/Y#Z\*@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:)dlY#R\ CONFIRMBOOLAusfhrungsbesttigungza#[\PERRORCIA405_CANOPEN_KERNEL_ERRORFehlerinformation des CANopen-Kernels0 = kein Fehler1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgefhrt)2 = Datenberlauf3 = TimeoutHl"`#\ @ ERRORINFOCIA405_SDO_ERRORSDO Fehlerinformationen lt. DS-3015zW2#4K"2#42Grafische Darstellung:WWO#n8 H " G@C#V HJ2#40Zeitliches Verhalten:E@τ>#L2" 52#4KτO2#42Funktionsbeschreibung:#X >                       Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_WRITE4 schreibt die angegebenen Daten in das Objektverzeichnis eines Moduls (max. Gre der Daten = 4 Byte). Das Modul wird durch den Parameter DEVICE" ausgewhlt (eigenes Modul ist auch mglich). Index und Subindex spezifizieren den zu beschreibenden Objektverzeichniseintrag. Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen spter zur Verfgung stehen.Nachdem alle Eingangsparameter mit gltigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die zu schreibenden Daten fehlerfrei gesendet hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE und ERRORO ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.Tritt ein Fehler whrend der SDO-bertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERROROINFO enthlt den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die bertragung, wenn noch mglich, abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.5O2#4$C" B1v 0CIA405_SDO_WRITE79C% (CIA405_SDO_WRITE7d,"8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<V#|xKategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405d"H#`8Name:CIA405_SDO_WRITE77Ît#n(RTyp:Funktion Funktionsblock XProgramm l$/H#`H.Name der Bibliothek:CIA405.lib<ÎH#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller5/ 2#4 C-Y#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:[ FY#\0DEVICECIA405_DEVICEModul-ID, Modul auf das Daten geschrieben werden sollen (1..127)/Y#^\INDEXWORDIndex des Objektverzeichnisses5F\Y#j\"SUBINDEXBYTESubindex des Objektverzeichnisses0Y#`\ENABLEBOOLStart / Abbruch Schreibvorgang4\rY#h\<DATAARRAY [1..7] of BYTEzu schreibende Daten8X#p\(DATALENGTHUSINTAnzahl der gltigen Daten (max. 7)5r72#4-Y#Z\*@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:)7?Y#R\ CONFIRMBOOLAusfhrungsbesttigungMa#[\PERRORCIA405_CANOPEN_KERNEL_ERRORFehlerinformation des CANopen-Kernels0 = kein Fehler1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgefhrt)2 = Datenberlauf3 = TimeoutH?`#\ @ ERRORINFOCIA405_SDO_ERRORSDO Fehlerinformationen lt. DS-3015M*2#4Ku2#42Grafische Darstellung:W*O#n8 H " GuC#V HJ]2#40Zeitliches Verhalten:E>#L2" 5]2#4K"2#42Funktionsbeschreibung:#X >                       Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_WRITE7 schreibt die angegebenen Daten in das Objektverzeichnis eines Moduls (max. Gre der Daten = 7 Byte). Das Modul wird durch den Parameter DEVICE" ausgewhlt (eigenes Modul ist auch mglich). Index und Subindex spezifizieren den zu beschreibenden Objektverzeichniseintrag. Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen spter zur Verfgung stehen.Nachdem alle Eingangsparameter mit gltigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die zu schreibenden Daten fehlerfrei gesendet hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE und ERRORO ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.Tritt ein Fehler whrend der SDO-bertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERROROINFO enthlt den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die bertragung, wenn noch mglich, abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.5" 2#4 C$0" ? o1  o CIA405_VERSION60% "CIA405_VERSIONd,o 8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<V#|xKategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405a H#`2Name:CIA405_VERSION9z#Ār  ,VTyp:Funktion XFunktionsblock Programm l$H#`H.Name der Bibliothek:CIA405.lib<H#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller52#4-ZY#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:BY#\ ENBOOLEin TRUE an diesem Eingang aktiviert diese Funktion.5Z*2#4(Y#P\ 6Rckgabewert:Datentyp:Kommentar:1*6Z#b\".CIA405_VERSIONWORDVersion der Bibliothek5k2#4K62#42Grafische Darstellung:Wk O#n8 H "GTC#V HJ 2#40Zeitliches Verhalten:WTO#n8 H "G<C#V HK2#42Funktionsbeschreibung:%< 6#: Die Funktion CIA405_VERSION gibt die aktuelle Versionsnummer der Bibliothek zurck. Diese Funktion kann whrend der Programmentwicklung zur Information eingesetzt werden. Ferner knnen zur Laufzeit Versionskonflikte vermieden werden.3 k#84VersionBeschreibung  k#2.1.0Erste Version53  2#4$  " A Q 1Z  Q  ESYNC_MASTER_INIT8  % &SYNC_MASTER_INITd,Q  8#@X&WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek<  V#|xKategorie:Funktionsbausteine fr CANopen nach CiA 405c  H#`6Name:SYNC_MASTER_INIT9  z#Ār  *VTyp:Funktion Funktionsblock XProgramm l$ H#`H.Name der Bibliothek:CIA405.lib< H#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller52#4-@Y#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:_X#\ 5@2#4-f@Y#Z\f@ *@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:_@X#\ 5f@@2#4K@EA2#42Grafische Darstellung:W@AO#n8 H "GEAAC#V HJA-B2#40Zeitliches Verhalten:IAvBD#X " H G-BBC#V HKvBC2#42Funktionsbeschreibung:Y"BaE7#IH#`x"Anwendbar fr:Alle Programmierbaren Feldbus-Controller5HsI2#4->IIY#Z\*@Eingangsparameter:Datentyp:Kommentar:_sIXJX#\ 5IJ2#4-XJKY#Z\*@Ausgangsparameter:Datentyp:Kommentar:>JL^#}\,STATUSSYNC_STATUSGibt eine Information ber die gesendete SYNC-Nachricht zurck.SYNC_OK : SYNC erfolgreich gesendetSYNC_ERROR : CAN Controller konnte SYNC-Nachricht nicht sendenSYNC_NO_INIT: Buskoppler ist nicht als SYNC-MASTER konfiguriert.(mglicherweise nicht Funktionsblock SYNC_MASTER_INIT aufgerufen)5KL2#4KL/M2#42Grafische Darstellung:WLMO#n8 H "G/MMC#V HJMN2#40Zeitliches Verhalten:IM`ND#X " H GNNC#V HK`NN2#42Funktionsbeschreibung:{ENy6#: Der Funktionsbaustein SYNC_MASTER_SEND_SYNC sendet eine SYNC-Nachricht. Die benutzte COB-ID der SYNC-Nachricht wird dem Index 0x1005 (COB-ID SYNC message) entnommen.Befindet sich das Modul im Operational-Zustand, NyEwird gleichzeitig der Empfang einer SYNC-Nachricht emuliert, um synchron konfigurierte PDOs zu bearbeiten.5N2#4*y؀&  11 hTimes New RomanArialCourier NewSymbolTIMESHELVETICACourierGenevaTms RmnHelvMS SerifMS Sans SerifNew YorkSystemWingdingsTahomazapf humanistCG Times (W1)BookmanZapfDingbatsPalatinoAvantGardeHelvetica-NarrowHelvetica CondensedNewCenturySchlbkZapfChanceryMarlettLucida ConsoleLucida Sans Unicodenetz ttfArial BlackComic Sans MSImpactVerdanaWebdingsHaettenschweilerMT ExtraArial NarrowBookman Old StyleMonotype SortsMap SymbolsGaramondMS OutlookOCR-A BTOCR-B-10 BTAllegro BTAmerType Md BTAvantGarde Md BTAvantGarde Bk BTBenguiat Bk BTBernhardFashion BTBernhardMod BTBankGothic Md BTBremen Bd BTCharlesworthCopprplGoth Bd BTDauphinFutura Md BTFuturaBlack BTFutura Lt BTFutura XBlk BTGoudyHandtooled BTGoudyOlSt BTHumanst521 BTKabel Bk BTKabel Ult BTLithographLithographLightOzHandicraft BTPosterBodoni BTSerifa BTSerifa Th BTShelleyAllegro BTSouvenir Lt BTStaccato222 BTSwiss911 XCm BTTypoUpright BTZapfEllipt BTZurich Ex BTZurich BlkEx BTCommonBulletsBalloonBodoni-DTCCentury SchoolbookCheltenhm BTCommercialScript BTCopperplateDom CasualDutch 801 SWAFette EngschriftFranklin Cond. GothicFranklin Extra Cond. GothicFranklin GothicFutura BdCn BTFutura XBlkIt BTFutura XBlkCn BTFutura XBlkCnIt BTFutura MdCn BTGarrison Cond. SansGarrison ExtraBold SansGarrison ExtraCond. SansGarrison Light SansGarrison SansGeometr415 Md BTGoudy Old StyleItalianGarmnd BTKauflinnMarriageMural ScriptOptimumPosterBodoni It BTSerpentineSchadow BlkCn BTStaccato555 BTSwis721 Blk BTSwis721 Lt BTSwiss 721 Narrow SWASwiss 721 SWAVAG RoundVillage SquareVivante-DTCWindsorZapf Calligraphic 801 SWAZapfDingbats BTITC Zapf Dingbats SWABook AntiquaCentury GothicLetter Gothic MTTimes New Roman MT Extra BoldGaramond CEGaramond CyrGaramond GreekGaramond TurGaramond BalticLetterGothicBMCourierBMLinePrinterBMPRESCRIBEDutch801-SWCSwiss742-SWCSwiss742-CondensedSWCIncised901-SWCOrigGaramond-SWCZapfHumanist601-SWCFlareserif821-SWCClarendon-CondensedSWCRibbon131-SWCCourier-SWCLetterGothic-SWCAudreyTwo-SWCTimes New Roman CETimes New Roman CyrTimes New Roman GreekTimes New Roman TurTimes New Roman Baltic0 Bz   g\E<g \/&;)F24zCIA405.libCIA405_GET_KERNEL_STATUS:CIA405_GET_LOCAL_NODE_ID:CIA405_GET_STATE: CIA405_SDO_READ21:CIA405_SDO_READ210:CIA405_SDO_READ4:CIA405_SDO_READ7:CIA405_SDO_WRITE21: CIA405_SDO_WRITE210:$CIA405_SDO_WRITE4:(CIA405_SDO_WRITE7:,CIA405_VERSION:0SYNC_MASTER_INIT:4SYNC_MASTER_SEND_SYNC:8/&;)LzCIA405.libgCIA405_GET_KERNEL_STATUSCIA405_GET_LOCAL_NODE_ID CIA405_GET_STATECIA405_SDO_READ21CIA405_SDO_READ210\CIA405_SDO_READ4CIA405_SDO_READ7CIA405_SDO_WRITE21CIA405_SDO_WRITE210CIA405_SDO_WRITE4CIA405_SDO_WRITE7CIA405_VERSIONSYNC_MASTER_INITSYNC_MASTER_SEND_SYNC/&;)L4g \/&;)L4}耑'!pgɇ['WTj wU\wU GG.ǻL0Ͼ0 lp0pppppppppppppppppppp<\W<VW<VW<VW<VW<VW<N     W<K       W<K       W<Z    3'<N      W<K W<K    W<K    W<N    W<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<VW<H&W<VW<$   $  !     !W<!        !    '       W<  !     '       W<  !    6    W<       ! *      !W<     !  ' -W<   '!   '    W<!      '  !  '    W<$   !  *    !W<VW<VW<VW<VW<\Wppppppppppppppppppppppp"  lp0OOOOOOOOOOOOO'VQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'K    Q'K      Q'K Q'K 3!'K Q'K Q'K Q'K     Q'K  Q'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'PQ'Hui?Q'PQ'$   $  !    $Q'!        !   '      * !Q'  ! ' *Q'  !' *Q'       ! 'Q'     ! ' *Q'   '!  ' *Q'!      '  !     '      * !Q'$   !    '  $Q'PQ'PQ'PQ'PQ'VQOOOOOOOOOOOOOOOOOO!  lp0qqqqqqqqqqqqqqqqqqqqoioioioioioio         io             io        iB0      39o       io  io     io         io      ioioioioioioioioioioioioioioioioioioioioioioH ioio$   $  $    io!        !     -io  !      -io  0    -io       $     io     ! -io   '!   -io!      '  !   -io$   !    ioioioioioiqqqqqqqqqqqqqqqqqlpPV \\k{^ \\ \  \\ \ ^ %||^ \ \  \.\6\6\6^ cZlp0"l2c<oc6oc6oc6oc6oc6oc\  oc\           oc\       oc\       3?c\    oc\ oc\ oc\      oc\    oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc # oc  2        oc   2      o60  2      3?c #   oc    2oc    2oc    2   oc   #   oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc    Z  oc         Z       oc    W   o60  Z   3?c  ]  oc  Z oc    W  oc      Z      oc   Z   oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc W     oc    Z       oc  Z       o60 ]     3?c `      oc ]    oc  Z     oc    Z       oc W    oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc    V   oc      e   oc e    o60 e  3?c V    oc e  oc e  oc     e   oc  V   oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6oc6ocN)oc6oc$   !  !  $oc!              $oc       $oc  *  $oc        $oc       $oc   '  $oc!      $         $oc$     !    $oc6oc6oc6oc6oc<oTKlp 9\ooooh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh  %h  %h  %h %h  %h  &h  %h   %h   %h>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>F;  ;  ;  ;  ;  ;  ;     ;       ;     h>Fh>Fh>Fh#Fh#Fh#Fh#F+aTJ#FJ#FI#FI#FI>FJ>FJ>FN>FN>FL>F L>Fh>Fh>Fh>Fh#Fh#Fh#Fh#FaTW#FW#FW#FW#FV>FU>Fd>Fd>Fb>Fb>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>FJ>FJ>FJ>F(>F)>F)>F)>F")>F)>F +>F F>F F>F F>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>F<>F=>F=>F=>F"=>F=>FA>F\>Fb>Fb>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>F" 4 P1 # F1 # F1 # F1 # F1 # F1 # F < # F W>F U>F U>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>F+(( > $> $' $' $) $) $' $Q>FQ>F T>F T>FT>FT>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>F!"*!"*!"*!"* ,,$!"*!"* !"* P>F P>FP>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>F!"* !"* !"*!!"*,,$ !"*!"*'!"*\>F\>F\>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>Fh>F!"*!"*!"*!"*,,$!"*!"*,!"*a>Fb>F W>Fh>Fooooolp0,0QSKSKSKSKSKSq  Sq           Sq       Sq       3#q    Sq Sq Sq      Sq    SKSKSKSKSKSKSKS 8 S  G        S   G      &0  G      3# 8   S    GS    GS    G   S   8   SKSKSKSKSKSKSKS    o  S         o       S    l   &0  o   3#  r  S  o S    l  S      o      S   o   SKSKSKSKSKSKSKS l     S    o       S  o       &0 r     3# u      S r    S  o     S    o       S l    SKSKSKSKSKSKSKS    k   S      z   S z    &0 z  3# k    S z  S z  S     z   S  k   SKSKSKSKSKSKSKSKSKSKSKSKSKSKSKSKSKSKSKSKSKSN>SKS$   !  !   !S!                S         S  *    S          S         S   '    S!      $           S$     !     !SKSKSKSKSQ,lp0.')!)!)!)!)!)G  )G           )G       )G       3xG    )G )G )G      )G    )!)!)!)!)!)!)!)  )          )         {0        3x    )    )    )       )      )!)!)!)!)!)!)!)    E  )         E       )    B   {0  E   3x  H  )  E )    B  )      E      )   E   )!)!)!)!)!)!)!) B     )    E       )  E       {0 H     3x K      ) H    )  E     )    E       ) B    )!)!)!)!)!)!)!)    A   )      P   ) P    {0 P  3x A    ) P  ) P  )     P   )  A   )!)!)!)!)!)!)!)!)!)!)!)!)!)!)!)!)!)!)!)!)!)N)!)$   !  !!)!             !)      )  *  !)         !)       !)   '   !)!      $      !)$     !   !)!)!)!)!)'Flp0.2o'~o!~o!~o!~o!~o!~oG  ~oG           ~oG       ~oG       3NoG    ~oG ~oG ~oG      ~oG    ~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o  ~o          ~o         ~B0        3No    ~o    ~o    ~o       ~o      ~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o    E  ~o         E       ~o    B   ~B0  E   3No  H  ~o  E ~o    B  ~o      E      ~o   E   ~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o B     ~o    E       ~o  E       ~B0 H     3No K      ~o H    ~o  E     ~o    E       ~o B    ~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o    A   ~o      P   ~o P    ~B0 P  3No A    ~o P  ~o P  ~o     P   ~o  A   ~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~o!~oN~o!~o$   !  !'~o!              '~o       '~o  *   $~o         $~o       $~o   '  !~o!      $      !~o$     !    ~o!~o!~o!~o!~o'~lp0,P5CCCCCCCCCC~Nu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~     Yu~       Yu~       YuQ0     Yu~      Yu~    Yu~     Yu~       Yu~    Yu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~   ju~   ju~    muQ0  mu~    mu~ pu~ pu~  pu~  su~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~ :u~  Iu~   IuQ0  Iu~ :u~    Iu~    Iu~    Iu~   :u~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~    3  u~         6           u~    6       uQ0  9       3E~  <    u~  9 u~    6 u~      6      u~   3    u~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~ S u~    V        u~  V      uQ0 Y      3E~ \   u~ Yu~  Vu~    V   u~ S   u~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~    #  u~      /       u~ ,   uQ0 ,   3E~   u~ , u~ ,  u~     /      u~  #   u~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~Hu~N;u~Hu~$   !  $    'u~!          !     'u~        'u~  *     'u~          'u~       ! 'u~   '    !'u~!      $          'u~$         'u~Hu~Hu~Hu~Hu~NuCCCCCCCClp *9\ppppg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg  'g  'g  'g 'g  'g  (g  'g   'g   'g>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>H:  :  :  :  :  :  :      :       :     g>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>HJ>HJ!HI!HI!H aT J!HJ!HN!HN!HL>H L>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>HV>HW>HW!HW!HW!HaT U!Hd!Hd!Hb!Hb>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>HK>HL>HL>HL>HL>HL>HL>H W>H " 3 P : " H : " HL " HL " HL " HL " HL " Hg>Hg>Hg>HQ>HQ>HS>HS>HQ>H(( & ' ) ' ) ') ') '< '< '<'g>Hg>HJ>HJ>HJ>HC>HD>H"#-"#-"#-"#-,+%  "#- "#- "#- F>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>HW>HX>H""#-""#-""#-""#-,+% &"#-&"#-,"#-b>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>H1"#-"#-"#-"#- ,+% "#-"#-"#- P>H P>H P>HP>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>H1"#-"#-"#-"#-,+% "#-"#-"#-\>H\>H\>H\>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>Hg>H1"#-"#-"#-"#-,+% "#-"#-"#-a>Ha>Hb>H W>Hg>Hppppxlp0P:vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvv`ZZZZZ     k       k       kZ0     k      k    k     k       k    kZZZZZZZ   |   |    Z0            ZZZZZZZ L  [   [Z0  [ L    [    [    [   LZZZZZZZ    E           H               H       Z0  K       3]  N      K     H       H         E    ZZZZZZZ e     h          h      Z0 k      3] n    k  h    h    e   ZZZZZZZ    5        A        >   Z0 >   3] /   >  >       A        5   ZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZNMZ$   !  $     !!          !                   *                          !      '    !  !      $            $          !ZZZZ`vvvvvvvvvvvvvvvlp0>4cNccHccHccHccHccHcc     Ycc       Ycc       Yc60     Ycc      Ycc    Ycc     Ycc       Ycc    YccHccHccHccHccHccHccHcc   jcc   jcc    mc60  mcc    mcc pcc pcc  pcc  sccHccHccHccHccHccHccHcc :cc  Icc   Ic60  Icc :cc    Icc    Icc    Icc   :ccHccHccHccHccHccHccHcc    3  cc         6           cc    6       c60  9       33c  <    cc  9 cc    6 cc      6      cc   3    ccHccHccHccHccHccHccHcc S cc    V        cc  V      c60 Y      33c \   cc Ycc  Vcc    V   cc S   ccHccHccHccHccHccHccHcc    #  cc      /       cc ,   c60 ,   33c   cc , cc ,  cc     /      cc  #   ccHccHccHccHccHccHccHccHccHccHccHccHccHccHccHccHccHccHccHccHccHcc N/ccHcc0   !  $   -cc-          !     -cc*        *cc*  *     -cc*           -cc*       -cc*   '    -cc-      $        -cc0        -ccHccHccHccHccNc!lp0<57777777777777777iN~iH~iH~iH~iH~iH~i     Y~i       Y~i       Y~<0     Y~i      Y~i    Y~i     Y~i       Y~i    Y~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~i   j~i   j~i    m~<0  m~i    m~i p~i p~i  p~i  s~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~i :~i  I~i   I~<0  I~i :~i    I~i    I~i    I~i   :~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~i    3  ~i         6           ~i    6       ~<0  9       3Ni  <    ~i  9 ~i    6 ~i      6      ~i   3    ~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~i S ~i    V        ~i  V      ~<0 Y      3Ni \   ~i Y~i  V~i    V   ~i S   ~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~i    #  ~i      /       ~i ,   ~<0 ,   3Ni   ~i , ~i ,  ~i     /      ~i  #   ~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~iH~i N/~iH~i0   !  $    3~i-          !     3~i*        3~i*  *     0~i*           0~i*       0~i*   '    -~i-      $        -~i0        *~iH~iH~iH~iH~iN~7777777777 lpz4 ʦ! !!!! !-  !! $ '% &.9!5 %$1)!)12 .!*)3-&91"2)15-51"1841?!9)9)9B!B HS!?)?P)V!J1B#S2!U 2@)1J4N)9J4X!{0=u                           uuuuw lp0||||||||||||||||||||||||||||||||||| ]JxtFw&        ~?h?Lq#???? ???? ???? ?? r? _? ?@ ?k#  ?  ??? ? x? S? ?F ?e   ?????  ??   ? {?e?R?)B  ?? ?  ? ?????x?bU?&B#  ?????r? x? S? F ? B#?? ? ?????? r? Y ?@ ?h&?  ??    ?  ~?hOnJr?t?@w|||||||||||||EuVg BuVg B?oJg_ Jg_  ??Jd?_ ??J?d_  Jdb???J?db  Jpb5 Jpb|||||||||||||?lp0Z\                       39393939393939393939393939393939393939393~]9393!   !   $93            $93           $93-   -   !  $93!  -    $93  -     $93           $93             $93!  !  93939393939                        lp0LLLLLLLLLLLLLLLLLLLL9;W95W95W95W95W95W9-     W9*       W9*       W99    3'9-      W9* W9*    W9*    W9-    W95W95W95W95W95W95W95W95W95W95W95W95W95W95W95W95W95W95W95W95W95W9~f~W95W9!   !   $   $W9                   !W9               W9-   -   0 *   0W9!  -   !   0W9  -      0W9              W9                   !W9!  !  ! $  $W95W95W95W95W9;WLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL