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CIA405.lib
Inhalt

CIA405.lib

CIA405_GET_KERNEL_STATUS

CIA405_GET_LOCAL_NODE_ID

CIA405_GET_STATE

CIA405_SDO_READ21

CIA405_SDO_READ210

CIA405_SDO_READ4

CIA405_SDO_READ7

CIA405_SDO_WRITE21

CIA405_SDO_WRITE210

CIA405_SDO_WRITE4

CIA405_SDO_WRITE7

CIA405_VERSION

SYNC_MASTER_INIT

SYNC_MASTER_SEND_SYNC


CIA405_GET_KERNEL_STATUS

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	CIA405_GET_KERNEL_STATUS
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
STATUS	CIA405_ CANOPEN_ KERNEL_ERROR	Aktueller Status des CANopen Kerns z.Zt. unterstützte Rückgabewerte 0 = kein Fehler 1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgeführt) 2 = Datenüberlauf 16 = CAN Bus off
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein CIA405_GET_KERNEL_STATUS liefert den Zustand des CANopen Kerns zurück.


CIA405_GET_LOCAL_NODE_ID

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	CIA405_GET_LOCAL_NODE_ID
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DEVICE	CIA405_DEVICE	Eigene Modul-ID
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein CIA405_GET_LOCAL_NODE_ID liefert die eigene Modul-ID zurück.


CIA405_GET_STATE

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	CIA405_GET_State
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DEVICE	CIA405_DEVICE	Modul-ID
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
STATUS	CIA405_STATUS	CANopen Netzwerkstatus des ausgesuchten Moduls
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein CIA405_GET_LOCAL_STATE liefert den CANopen-Netzwerkzustand des ausgewählten Moduls zurück. Das eigene Modul kann auch abgefragt werden.


CIA405_SDO_READ21

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	CIA405_SDO_READ21
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DEVICE	CIA405_DEVICE	Modul-ID, Modul von dem Daten gelesen werden sollen (1..127)
INDEX	WORD	Index des Objektverzeichnisses
SUBINDEX	BYTE	Subindex des Objektverzeichnisses
ENABLE	BOOL	Start / Abbruch Lesevorgang
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DATA	ARRAY [1..21]  of BYTE	Empfangene Daten
DATALENGTH	USINT	Anzahl der gültigen Daten (max.21)
CONFIRM	BOOL	Ausführungsbestätigung
ERROR	CIA405_ CANOPEN_ KERNEL_ERROR	Fehlerinformation des CANopen-Kernels 0 = kein Fehler 1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgeführt) 2 = Datenüberlauf 3 = Timeout
ERRORINFO	CIA405_SDO_ ERROR	SDO – Fehlerinformationen lt. DS-301
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_READ21 gibt den Wert eines Objektverzeichniseintrages zurück (max. Größe der Daten = 21 Byte). Das Modul wird durch den Parameter „DEVICE" ausgewählt (eigenes Modul ist auch möglich). Index und Subindex beschreiben den zu lesenden Objektverzeichniseintrag.

Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen später zur Verfügung stehen.

Nachdem alle Eingangsparameter mit gültigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die angeforderten Daten fehlerfrei empfangen hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE. Die Ausgangsparameter DATA und DATALENGTH besitzen nun gültige Werte und ERROR ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.

Tritt ein Fehler während der SDO-Übertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERRORINFO enthält den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.

Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die Übertragung abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.


CIA405_SDO_READ210

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	CIA405_SDO_READ210
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DEVICE	CIA405_DEVICE	Modul-ID, Modul von dem Daten gelesen werden sollen (1..127)
INDEX	WORD	Index des Objektverzeichnisses
SUBINDEX	BYTE	Subindex des Objektverzeichnisses
ENABLE	BOOL	Start / Abbruch Lesevorgang
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DATA	ARRAY [1..210]  of BYTE	Empfangene Daten
DATALENGTH	USINT	Anzahl der gültigen Daten (max.210)
CONFIRM	BOOL	Ausführungsbestätigung
ERROR	CIA405_ CANOPEN_ KERNEL_ERROR	Fehlerinformation des CANopen-Kernels 0 = kein Fehler 1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgeführt) 2 = Datenüberlauf 3 = Timeout
ERRORINFO	CIA405_SDO_ ERROR	SDO – Fehlerinformationen lt. DS-301
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_READ210 gibt den Wert eines Objektverzeichniseintrages zurück (max. Größe der Daten = 210 Byte). Das Modul wird durch den Parameter „DEVICE" ausgewählt (eigenes Modul ist auch möglich). Index und Subindex beschreiben den zu lesenden Objektverzeichniseintrag.

Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen später zur Verfügung stehen.

Nachdem alle Eingangsparameter mit gültigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die angeforderten Daten fehlerfrei empfangen hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE. Die Ausgangsparameter DATA und DATALENGTH besitzen nun gültige Werte und ERROR ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.

Tritt ein Fehler während der SDO-Übertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERRORINFO enthält den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.

Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die Übertragung abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.


CIA405_SDO_READ4

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	CIA405_SDO_READ4
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DEVICE	CIA405_DEVICE	Modul-ID, Modul von dem Daten gelesen werden sollen (1..127)
INDEX	WORD	Index des Objektverzeichnisses
SUBINDEX	BYTE	Subindex des Objektverzeichnisses
ENABLE	BOOL	Start / Abbruch Lesevorgang
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DATA	ARRAY [1..4]  of BYTE	Empfangene Daten
DATALENGTH	USINT	Anzahl der gültigen Daten (max. 4)
CONFIRM	BOOL	Ausführungsbestätigung
ERROR	CIA405_ CANOPEN_ KERNEL_ERROR	Fehlerinformation des CANopen-Kernels 0 = kein Fehler 1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgeführt) 2 = Datenüberlauf 3 = Timeout
ERRORINFO	CIA405_SDO_ ERROR	SDO – Fehlerinformationen lt. DS-301
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_READ4 gibt den Wert eines Objektverzeichniseintrages zurück (max. Größe der Daten = 4 Byte). Das Modul wird durch den Parameter „DEVICE" ausgewählt (eigenes Modul ist auch möglich). Index und Subindex beschreiben den zu lesenden Objektverzeichniseintrag.

Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen später zur Verfügung stehen.

Nachdem alle Eingangsparameter mit gültigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die angeforderten Daten fehlerfrei empfangen hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE. Die Ausgangsparameter DATA und DATALENGTH besitzen nun gültige Werte und ERROR ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.

Tritt ein Fehler während der SDO-Übertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERRORINFO enthält den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.

Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die Übertragung abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.


CIA405_SDO_READ7

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	CIA405_SDO_READ7
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DEVICE	CIA405_DEVICE	Modul-ID, Modul von dem Daten gelesen werden sollen (1..127)
INDEX	WORD	Index des Objektverzeichnisses
SUBINDEX	BYTE	Subindex des Objektverzeichnisses
ENABLE	BOOL	Start / Abbruch Lesevorgang
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DATA	ARRAY [1..7]  of BYTE	Empfangene Daten
DATALENGTH	USINT	Anzahl der gültigen Daten (max. 7)
CONFIRM	BOOL	Ausführungsbestätigung
ERROR	CIA405_ CANOPEN_ KERNEL_ERROR	Fehlerinformation des CANopen-Kernels 0 = kein Fehler 1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgeführt) 2 = Datenüberlauf 3 = Timeout
ERRORINFO	CIA405_SDO_ ERROR	SDO – Fehlerinformationen lt. DS-301
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_READ7 gibt den Wert eines Objektverzeichniseintrages zurück (max. Größe der Daten = 7 Byte). Das Modul wird durch den Parameter „DEVICE" ausgewählt (eigenes Modul ist auch möglich). Index und Subindex beschreiben den zu lesenden Objektverzeichniseintrag.

Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen später zur Verfügung stehen.

Nachdem alle Eingangsparameter mit gültigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die angeforderten Daten fehlerfrei empfangen hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE. Die Ausgangsparameter DATA und DATALENGTH besitzen nun gültige Werte und ERROR ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.

Tritt ein Fehler während der SDO-Übertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERRORINFO enthält den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.

Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die Übertragung abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.


CIA405_SDO_WRITE21

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	CIA405_SDO_WRITE21
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DEVICE	CIA405_DEVICE	Modul-ID, Modul auf das Daten geschrieben werden sollen (1..127)
INDEX	WORD	Index des Objektverzeichnisses
SUBINDEX	BYTE	Subindex des Objektverzeichnisses
ENABLE	BOOL	Start / Abbruch Schreibvorgang
DATA	ARRAY [1..21]  of BYTE	zu schreibende Daten
DATALENGTH	USINT	Anzahl der gültigen Daten (max. 21)
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
CONFIRM	BOOL	Ausführungsbestätigung
ERROR	CIA405_ CANOPEN_ KERNEL_ERROR	Fehlerinformation des CANopen-Kernels 0 = kein Fehler 1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgeführt) 2 = Datenüberlauf 3 = Timeout
ERRORINFO	CIA405_SDO_ ERROR	SDO – Fehlerinformationen lt. DS-301
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_WRITE21 schreibt die angegebenen Daten in das Objektverzeichnis eines Moduls (max. Größe der Daten = 21 Byte). Das Modul wird durch den Parameter „DEVICE" ausgewählt (eigenes Modul ist auch möglich). Index und Subindex spezifizieren den zu beschreibenden Objektverzeichniseintrag.

Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen später zur Verfügung stehen.

Nachdem alle Eingangsparameter mit gültigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die zu schreibenden Daten fehlerfrei gesendet hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE und ERRORO ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.

Tritt ein Fehler während der SDO-Übertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERROROINFO enthält den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.

Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die Übertragung, wenn noch möglich, abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.


CIA405_SDO_WRITE210

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	CIA405_SDO_WRITE210
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DEVICE	CIA405_DEVICE	Modul-ID, Modul auf das Daten geschrieben werden sollen (1..127)
INDEX	WORD	Index des Objektverzeichnisses
SUBINDEX	BYTE	Subindex des Objektverzeichnisses
ENABLE	BOOL	Start / Abbruch Schreibvorgang
DATA	ARRAY [1..210]  of BYTE	zu schreibende Daten
DATALENGTH	USINT	Anzahl der gültigen Daten (max. 210)
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
CONFIRM	BOOL	Ausführungsbestätigung
ERROR	CIA405_ CANOPEN_ KERNEL_ERROR	Fehlerinformation des CANopen-Kernels 0 = kein Fehler 1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgeführt) 2 = Datenüberlauf 3 = Timeout
ERRORINFO	CIA405_SDO_ ERROR	SDO – Fehlerinformationen lt. DS-301
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_WRITE210 schreibt die angegebenen Daten in das Objektverzeichnis eines Moduls (max. Größe der Daten = 210 Byte). Das Modul wird durch den Parameter „DEVICE" ausgewählt (eigenes Modul ist auch möglich). Index und Subindex spezifizieren den zu beschreibenden Objektverzeichniseintrag.

Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen später zur Verfügung stehen.

Nachdem alle Eingangsparameter mit gültigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die zu schreibenden Daten fehlerfrei gesendet hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE und ERRORO ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.

Tritt ein Fehler während der SDO-Übertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERROROINFO enthält den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.

Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die Übertragung, wenn noch möglich, abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.


CIA405_SDO_WRITE4

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	CIA405_SDO_WRITE4
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DEVICE	CIA405_DEVICE	Modul-ID, Modul auf das Daten geschrieben werden sollen (1..127)
INDEX	WORD	Index des Objektverzeichnisses
SUBINDEX	BYTE	Subindex des Objektverzeichnisses
ENABLE	BOOL	Start / Abbruch Schreibvorgang
DATA	ARRAY [1..4]  of BYTE	zu schreibende Daten
DATALENGTH	USINT	Anzahl der gültigen Daten (max. 4)
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
CONFIRM	BOOL	Ausführungsbestätigung
ERROR	CIA405_ CANOPEN_ KERNEL_ERROR	Fehlerinformation des CANopen-Kernels 0 = kein Fehler 1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgeführt) 2 = Datenüberlauf 3 = Timeout
ERRORINFO	CIA405_SDO_ ERROR	SDO – Fehlerinformationen lt. DS-301
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_WRITE4 schreibt die angegebenen Daten in das Objektverzeichnis eines Moduls (max. Größe der Daten = 4 Byte). Das Modul wird durch den Parameter „DEVICE" ausgewählt (eigenes Modul ist auch möglich). Index und Subindex spezifizieren den zu beschreibenden Objektverzeichniseintrag.

Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen später zur Verfügung stehen.

Nachdem alle Eingangsparameter mit gültigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die zu schreibenden Daten fehlerfrei gesendet hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE und ERRORO ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.

Tritt ein Fehler während der SDO-Übertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERROROINFO enthält den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.

Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die Übertragung, wenn noch möglich, abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.


CIA405_SDO_WRITE7

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	CIA405_SDO_WRITE7
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
DEVICE	CIA405_DEVICE	Modul-ID, Modul auf das Daten geschrieben werden sollen (1..127)
INDEX	WORD	Index des Objektverzeichnisses
SUBINDEX	BYTE	Subindex des Objektverzeichnisses
ENABLE	BOOL	Start / Abbruch Schreibvorgang
DATA	ARRAY [1..7]  of BYTE	zu schreibende Daten
DATALENGTH	USINT	Anzahl der gültigen Daten (max. 7)
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
CONFIRM	BOOL	Ausführungsbestätigung
ERROR	CIA405_ CANOPEN_ KERNEL_ERROR	Fehlerinformation des CANopen-Kernels 0 = kein Fehler 1 = anderer Fehler (nicht speziell aufgeführt) 2 = Datenüberlauf 3 = Timeout
ERRORINFO	CIA405_SDO_ ERROR	SDO – Fehlerinformationen lt. DS-301
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein CIA405_SDO_WRITE7 schreibt die angegebenen Daten in das Objektverzeichnis eines Moduls (max. Größe der Daten = 7 Byte). Das Modul wird durch den Parameter „DEVICE" ausgewählt (eigenes Modul ist auch möglich). Index und Subindex spezifizieren den zu beschreibenden Objektverzeichniseintrag.

Das Ergebnis des Funktionsbausteinaufrufes kann erst einige Zyklen später zur Verfügung stehen.

Nachdem alle Eingangsparameter mit gültigen Werten besetzt sind wird durch den Aufrufer ENABLE auf TRUE gesetzt. Damit wird die SDO gesendet. Wenn die CAN-Software die zu schreibenden Daten fehlerfrei gesendet hat, meldet sie dies durch setzen von CONFIRM auf TRUE und ERRORO ist 0. Durch setzen des ENABLE Parameters auf FALSE (durch den Aufrufer) wird automatisch CONFIRM auf FALSE gesetzt und der Funktionsbaustein befindet sich wieder im Grundzustand.

Tritt ein Fehler während der SDO-Übertragung ein (z.B. Timeout, Index nicht vorhanden, etc.) wird ebenfalls CONFIRM auf TRUE gesetzt, jedoch besitzt ERROR einen Wert ungleich 0. Der Parameter ERROROINFO enthält den Grund des Fehlers. ENABLE muss nach dem Auswerten des Fehlers wieder auf FALSE gesetzt werden, um den Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand zu bringen.

Wird vom Aufrufer der ENABLE Parameter auf FALSE gesetzt, bevor CONFIRM auf TRUE ging, wird die Übertragung, wenn noch möglich, abgebrochen. CONFIRM und ERROR werden somit automatisch auf FALSE gesetzt.


CIA405_VERSION

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	CIA405_VERSION
Typ:	Funktion  X	Funktionsblock	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
EN	BOOL	Ein TRUE an diesem Eingang aktiviert diese Funktion.
Rückgabewert:	Datentyp:	Kommentar:
CIA405_VERSION	WORD	Version der Bibliothek
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Die Funktion CIA405_VERSION gibt die aktuelle Versionsnummer der Bibliothek zurück. Diese Funktion kann während der Programmentwicklung zur Information eingesetzt werden. Ferner können zur Laufzeit Versionskonflikte vermieden werden.

	Version	Beschreibung
	1.0	Erste Version


SYNC_MASTER_INIT

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	SYNC_MASTER_INIT
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein SYNC_MASTER_INIT initialisiert die Sync-Masterfunktionalität, wenn diese im Index 0x1005 (COB ID SYNC message) eingetragen ist.

Die Funktion wertet den Index 0x1005 im Objektverzeichnis aus. Ist in diesem Eintrag Bit 31 gesetzt und Bit 30 gelöscht, wird der Buskoppler als Gerät initialisiert, welches ausschließlich SYNC-Nachrichten empfangen kann (keine SYNC-Masterfunktionalität).

Bei gelöschtem Bit 31 und gesetztem Bit 30 ist das Gerät als SYNC-Master initialisiert, d.h. das Gerät kann SYNC-Nachrichten erzeugen.


SYNC_MASTER_SEND_SYNC

WAGO-I/O-PRO 32 Elemente der Bibliothek

Kategorie:	Funktionsbausteine für CANopen nach CiA 405
Name:	SYNC_MASTER_SEND_SYNC
Typ:	Funktion	Funktionsblock   X	Programm
Name der Bibliothek:	CIA405.lib
Anwendbar für:	Alle Programmierbaren Feldbus-Controller
Eingangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
Ausgangsparameter:	Datentyp:	Kommentar:
STATUS	SYNC_STATUS	Gibt eine Information über die gesendete SYNC-Nachricht zurück. SYNC_OK : SYNC erfolgreich gesendet SYNC_ERROR : CAN Controller konnte SYNC-Nachricht nicht senden SYNC_NO_INIT: Buskoppler ist nicht als SYNC-MASTER konfiguriert.(möglicherweise nicht Funktionsblock SYNC_MASTER_INIT aufgerufen)
Grafische Darstellung:

Zeitliches Verhalten:

Funktionsbeschreibung:

Der Funktionsbaustein SYNC_MASTER_SEND_SYNC sendet eine SYNC-Nachricht. Die benutzte COB-ID der SYNC-Nachricht wird dem Index 0x1005 (COB-ID SYNC message) entnommen.

Befindet sich das Modul im Operational-Zustand, wird gleichzeitig der Empfang einer SYNC-Nachricht emuliert, um synchron konfigurierte PDOs zu bearbeiten.